ムラタセイサク君を見てきた

組み込み総合技術展2008にて

走行モードと停止モードがある
- 走行モード
  - 姿勢制御の入力はハンドル操作
  - ジャイロセンサの取り付け方法を変えると劇的に安定性が増した
  - その取り付け方は特許出願中なので紹介できない
- 停止モード
  - 姿勢制御の入力は胴体内のフライホイールの回転反力
  - スタンディング、微速走行(一本橋)はこのモード
  - インパルス的外乱にはあまり強くない(エアコンの風でも倒れることがあるそうだ)
姿勢制御は本体内蔵のSHマイコン
- 実験室に転がってたから使っただけ
基本動作指令(モード切替や走行指令)はbluetoothを使って外部から指令
- パソコンだけでなく携帯電話からも操作していた
頭部に搭載のカメラによる映像の画像処理は外部で行う
- データ通信は無線LANを使っている
- 一本橋は画像処理によって進行方向を判断している
- 頭部が後ろに向かないために一本橋のバック走行はできない
車輪部分のディスクブレーキに見える部分はエンコーダだった
ジャイロセンサはデジカメの手ブレ防止機能に使うために開発されたもの
価格は高級車一台分
現在11台あり、ほぼ毎日どこかでどれかがデモンストレーションしている

初めて聞く話が多く、間近で見ることもできたので大満足。