それだけではなんなので先週ムラタセイサク君を見て考えたこと。やはり、気の遠くなるようなパラメータ設定の試行錯誤の末にようやく走るようになったそうだ。 しかし、そのパラメータも機体差をカバーできるものではなく、機体個々にチューニングする必要が…

組み込み総合技術展2008にて 走行モードと停止モードがある 走行モード 姿勢制御の入力はハンドル操作 ジャイロセンサの取り付け方法を変えると劇的に安定性が増した その取り付け方は特許出願中なので紹介できない 停止モード 姿勢制御の入力は胴体内のフラ…

ArduinoもGAINERと同様にUSBシリアル変換はFTDI FT232Rチップを使用しているので、この設定をしておけば自動アタッチできると期待。

FreeBSD起動時にFTDIモジュールをロードさせるため、 % cat /boot/loader.conf uftdi_load="YES" としておく。 また、GAINER認識時にモードを自動変更するために/etc/devd.confに attach 10 { device-name "ucom0"; action "chmod 666 /dev/ttyU0"; }; を追…

カーネルにモジュールをロード % uname -r 7.0-RELEASE % su Password: # kldload uftdi ロード後、GAINERを接続/var/log/messages kernel: ucom0: on uhub0 usbdevs -vの結果 Controller /dev/usb0: addr 1: full speed, self powered, config 1, UHCI root…