本読みモードに入ると書くネタがない

それだけではなんなので先週ムラタセイサク君を見て考えたこと。

やはり、気の遠くなるようなパラメータ設定の試行錯誤の末にようやく走るようになったそうだ。 しかし、そのパラメータも機体差をカバーできるものではなく、機体個々にチューニングする必要があり、そうしてもまだそれぞれ得意不得意な動作があるとのこと。

一方で、ホンダP2のデビューから10年以上経ち、二足歩行ロボットでも小型のならば個人でも買えるようになったわけだが、アレ(とフォロワー達)は理論抜きで人力探索した歩行モーションを繰り返し動作させる『モーション再生機』でしかない、と正直バカにしていたところがあった。

だから、アカデミックに制御対象のモデル化を行い、何らかの最適制御理論を用いた（であろう）ムラタセイサク君の方がエライと考えていたが、通った道は違えど「(モーション｜パラメータ)を試行錯誤で決める」という実作業はどちらも一緒。

つまり、ムラタセイサク君の話を聞いて、どっちがエライとかそういう優越感ゲームに意味はないよなぁという気になった。

まー、ムラタセイサク君のパラメータ設定というのが「PID制御フィードバックゲイン」の「あてずっぽランダム決定法」だったならば「そりゃそうだ」で終わる話だが。